今天來跟大家說明一下BiSS傳輸介面，其架構最初是由德國公司iC-Haus所提出，目前多數人使用的是BiSS C (BiSS Continuous Mode)。BiSS是一個開源、免費授權、等時距、快速且安全的串列傳輸介面，提供控制器 (Controller)、感測器 (Sensor)、制動器 (Actuator)彼此之間雙向(Bidirectional)且即時 (Real time)的傳輸方式，其硬體配置與工業標準SSI (Serial Synchronous Interface)相容，目前多應用在需要高傳輸速度、高安全性且具彈性的工業控制場域，如機械手臂、運動控制、馬達位置訊號回授等。以下是BiSS的特色： 主從架構 (Master-Slave) 同步、連續的資料傳輸 高速循環 (使用RS422時可達10 MHz，使用LVDS時可達100 MHz) 具有延遲補償 (Line delay compensation) 考量感測器訊號擷取時間 (Delayed ack time) 安全保護 (CRC、Errors、Warnings) Point-t

今日我們來介紹MR2負載模擬模組的特色，當我們在開發階段想要驗證驅動器控制功能與性能的方法不外乎就是使用動力計平臺，透過如TN、NT曲線來觀察其速度與扭力輸出的特性，甚至如突載入或是帶載啟動等等的測試。 然而如上述像突載入或是帶載啟動、大慣量這類驗證，在於一般動力計上是不容易操作像真實應用的情境，當然其他包括了安全性與便利性等等考慮，整體實驗會耗時費工。而若是使用HIL平臺，則可以很方便快速的驗證這些測試條件，不過各家HIL平臺的功能，基本上使用者需要將這些曲線與設定條件於軟體建模後再部署到HIL平臺上。 MR2針對動力計平臺常見的需求，整合出一個負載模擬模組功能，可以透過快速的設定即可完成如動力計上所有的測試曲線，並且可有資料儲存與TN曲線報表生成。 多功能負載曲線測試頁面中，由參數可依需求設定曲線樣式，包括使用這自建表與檔案載入方式，並設定停止條件，如TN曲線崩潰至反轉後停止測試之設定，可於右方直接觀察測試過程與結束測試後的曲線生成。 驅動器為速度模式下，測試突載入效果。 驅動器為轉矩模式下，測試帶載啟動效果，電磁轉矩需要大於負載，轉速才能被

MR2 HIL擁有多種常見的電機模擬模組，提供使用者自行設定參數，除了可任意輸入常數，也可匯入自訂表格。由於實際電機在不同操作點下，有不同的dq軸電感(d-axis Inductance、q-axis Inductance)，為了滿足更精確的模擬模型，僅輸入常數的模型已不敷使用，因此MR2支援匯入ECE模型( Equivalent Circuit Extraction), 等效電路提取模型)與JMAG-RT模型。 現行的有限元素電機模型(Finite Element Analysis Model)之模擬軟體已達到相當高的精准度，但其需要龐大的計算量，無法運用在即時模擬上，然而，為解決此問題，市面上的兩大電機有限元素分析軟體-ANSYS、JMAG分別提出了解決方案，ANSYS Maxwell開發了ECE模型，以有限元素分析模型為基礎，透過在ANSYS Maxwell中設定外部電路，透過有限元素分析來計算不同dq軸電流下的電機特性與參數，進而產生一個可被使用的降階模型。 其中，ECE模型可生成三種形式的模型：1、(Flux A, Flux B, Fl

MR2在極簡的架構設計下保有精准運算與驗證的完整功能特色，由可提供的編碼器種類就可以瞭解，相信除了較為廣泛使用的ABZ、UVW、Resolver外，仍有不少種類的編碼器被應用在不同場合，因此HIL除了精准運算電機行為外，編碼器的模擬也等同於與電機一體的，所以也必須有各種的編碼器輸出來讓客戶進行驗證。 今日讓我們來瞭解MR2可以提供那些編碼器，而這些編碼器又有哪些參數可以設定並做故障注入呢?? ABZ編碼器 為一最常見的編碼器形式，透過AB脈波代表著正轉或反轉再經由Z訊號來代表歸零的位置(原點)，看似一般應用的增量型編碼器，客戶想要的驗證是相當特別，除了AB兩相超前或落後、每圈PPR數可調整外，希望還可以對於AB的duty大小進行改變，來驗證PG卡的策略，MR2有別於其他HIL，可以讓使用者調整ABZ的相位。 UVW編碼器 一般稱為霍爾編碼器，是一個擁有絕對位置資訊的編碼器，隨著電機設計極對數，就會有幾個section，隨電氣角度變動而變化，若用3 bit來代表UVW，bit0=U下則常見所謂5、1、3、2、6、4說法代表電氣角度0~360變化。但

MR2 HIL為滿足驅動器開發者驗證多種電機的需求，建立了多種常見的電機模擬模組，不僅提供使用者自行設定參數，也提供了高精准度，使其可忠實反映不同控制法則下，電機輸出效果(含轉速、電流、轉矩等)之差異。 目前的MR2所囊括的電機模擬模組包含感應馬達(IM)、表面貼磁式永磁同步馬達(SPMSM)、內藏式永磁同步馬達(IPMSM)、磁鐵輔助式同步磁阻馬達(PMa- SynRM)、同步磁阻馬達(SynRM)、直流無刷同步馬達(BLDCM)。 感應馬達除了上述參數之外，還提供了不同等校電路中的參數轉換，可將原先的5元素參數(stator resistance、stator inductance、rotor resistance、rotor inductance、magnetizing inductance)轉換成4元素參數(stator resistance、magnetizing inductance、rotor resistance、total leakage inductance)。 由於永磁同步馬達控制通常為需要磁極角度定位，此定位又與控制器座標

MR2已將所有設定參數化，可分為幾個類別，今日針對電源架構、電容、PWM、煞車電阻、電流感測器等做簡易說明。 MR2的入力電源選項十分特別，除工業用三相電源外，還有各種依客戶需求的搭配。 內建交流電源:提供三相交流，可透過參數設定振幅與頻率或斷線等行為。 電源品質模擬:可設定各種電源可能的品質狀況如Sag/Dip、Swell、Notches、Spikes、Interferences等等，如此可驗證可能發生的問題與控制情況。 模擬輸入(如直流母線上電壓):透過模擬訊號視為直流母線上的電壓。 電池模組(外掛):是為一個外掛模組，可透過參數設定三種樣式電池包(Lithium Ion/Lead Acid/Nickel-metal Hydride)，其中Lithium Ion電池多達10幾種正極材料與負極材料搭配的組合，亦可自由設定串並數量與初始電量等。 內建理想電池電源:可視為一理想電池可穩定輸出直流電壓，並可無限制接受回灌之電流，于開發初期是一個十分方便運用的工具。 模擬輸入(如直流入力電): 透過模擬訊號視為直流入力電的電壓。 直流曲線:可從外部實驗

MR2 HIL為使驅動器開發者可以在最快速便利的方式來使用，並滿足80%泛用驅動器架構(2 Level 3 phase)的需求，因此MR2主機設計概念由此而生，可見軟體風格特色與硬體介面配線端子一目了然，都是以使用者為出發點來推出。業界使用者可能使用評估板或是已經成品之控制板與MR2對接，因此電氣訊號就必須儘量可以符合客戶使用，如PWM訊號可以由3.3V至24V皆可輸入，編碼器為標準5V差動電氣訊號，模擬訊號輸出更增強電流避免輸出阻抗匹配問題等等，排除配接上的不便。 硬體規格 PWM & BR : 3.3V ~ 24V、10Mhz S123 & DC Bus : -10V ~ +10V 、1Mhz S/s ABZ : 5V Diff、10Mhz UVW : 5V Diff、10Mhz Resolver : R1/R2 Diff 500kHz S/s、S1/S3 & S2/S4 Diff 1Mhz S/s Customized AO : 2 Chs、-10V ~ +10V 、1Mhz S/s External module : 2 MR2 HIL軟

※報名網站http://www.cybernet-ap.com.tw/zh.php?m=345&list_no=TS00XK67&action=detail 活動介紹 近年來，汽車產業趨勢指向「未來移動四大核心『C.A.S.E』」：Connected車聯網、Autonomous智能自駕、Services & Shared共享服務，以及Electric電動化發展。為協助國內汽車產業推動技術升值，並跟上未來移動四大核心浪潮，作為國內首屈一指的汽車開發技術解決方案提供商，思渤科技與台灣智慧電動車及綠能科技協會(TEGA)攜手合作舉辦年度車輛產業盛會，即將帶來自駕車與電動車的最新技術分享。 本活動因應疫情於線上舉辦，讓您防疫學習不停歇! 特邀TEGA、凌華科技、工研院資通所、車測中心、凱登智動、明志科大、陽明交大、中山大學等產學界權威與思渤科技專業工程師演講，內容包括ROS/ROS2於自駕車的應用、功能安全、乘坐舒適度、動力系統、節能、硬體在環(HIL)、車輛控制、測試驗證、AI感測等講題，活動精采可期，誠邀全台灣車廠、研究單位、學術單位蒞臨參與，一同掌

MR2 PRO系列推出 凱登智動推出 MR2 HIL 至今受到市場廣泛認可，並依客戶回饋需求不斷提升產品品質與應用，為更符合市場高階應用，公司創新推出 MR2 PRO 版本。 承自 MR2 獨有特色簡易配線、隨插即用、精準模擬、快速驗證之優點，新增3 Level inverter 架構含 NPC 與 T type；電機模型方面新增兩款六相電機模型。除原本類比輸出通道更搭配擴充 16通道100Khz 使用者自定義類比輸出，外掛模組部份增為三組外掛擴充模組插槽，使用上更為便利，其電機模型計算一致為100nSec，仍是 MR2 系列創新突破優於市面HIL的特點。 MR2 RPO 將帶給客戶更便利的拓展與應用，凱登智動將於未來會不斷推出各種驗證電機控制HIL 解決方案，敬請期待… NPC架構 T type架構 六相電機 產品相關資訊，歡迎來信或來電洽詢!

經濟日報.民國109年11月17日，取自 https://money.udn.com/money/story/5612/5022089 南部地區創業大本營「STIR創莘園」賀五周年！今(17)日於台南香格里拉遠東飯店舉辦「創莘 5 STAR x INNO Southern Taiwan」成果發表暨展示會！ 創莘園的五周年活動規劃五大亮點主題—「創業起家厝爭霸戰」遴選本屆冠亞軍、「新創展區Demo Show」嶄露頭角、「新創Salon」研討後疫情時代南台灣新創契機、「創莘談」經驗分享以及「新創 Pitch」爭取天使創投合作機會。 此外，活動亦邀請進駐南創園區的優質新創公司共襄盛舉，包含創莘園108年冠軍，現進駐於園區的齒輪傳動雲端服務商「瑪斯佶科技公司」、今年榮獲東京發明獎的「統欣生物科技公司」、臺法合作專研美粧技術的「太元生醫公司」、通過109年度台南市地方型SBIR計畫的「如易農業科技公司」、國際大廠指名專利產品商「凱登智動科技公司」，以及大數據系統專家「宏采應用科技公司」、環保LED發明家「睿璞系統公司」，以實際行動力挺南部新創發展！

工商時報.民國109年7月30日，取自 https://admin.ctee.com.tw/industrynews/activity/310341.html 經濟部南台灣創新園區30日舉辦「New Star南創之星技術分享會」，特邀園區優質廠商與工研院、食品所等法人研究機構參與本屆技術展示與分享，吸引園區近20家進駐單位齊聚交流。 南創園區代主任戴友煉表示，南創園區孕育企業發展有成，進駐廠商愷菈應用材料公司研發循環永續銀黏土並創立自有品牌Clayway，榮獲德國紅點設計大獎肯定；傑克森光電公司開發兼具節能與效能的遠洋漁燈，並提供完整售後服務，產品跨足中美洲市場，打響台灣品牌；凱登智動科技公司專利的MR2硬體在環(HIL) 技術，獲台達電、廣達電子、士林電機、中華汽車、成大馬達中心等各大機構採用；台景達金融科技公司開創獨家「代碼化」（Tokenization）技術，建立高效率與嚴密的資料保護平台，應用於金融、大數據、醫療資訊與人工智能等專業領域；亞立邦科技公司研發全球唯一透明紅外線塗料(IR紅外線吸收藥水)，應用於自創品牌「TPG太陽眼鏡」，並拓

*精確模擬各種編碼器的訊號 Encoder Emulator是一款靈活易於使用的編碼器模擬器，可模擬各種編碼器的訊號。 (ex. 增量型、絕對型、類比型或通訊型) 凱登智動此次推出的產品特點，除了操作簡易，以及讓用戶可透過操作軟體來設定編碼器參數、編輯編碼器的位置、速度曲線，來模擬各種多樣化的現場測試條件。此外，藉由豐富的通訊介面，使用者可以輕易整合入自家的HIL測試系統，也可使Encoder Emulator接受外部訊號當作編碼器位置資訊。 2020年提供全新工具，讓設計、系統、測試工程師更精確地模擬運動控制和工業自動化系統生成的編碼器信號。 產品相關資訊，歡迎來信或來電洽詢!

展會現場實錄: 凱登智動科技第二年參展台北國際自動化工業大展，今年展出數位孿生為主軸，MR2硬體迴路結合機車動態模擬軟體BikeSim之應用，實際架設機車手把，透過模擬軟體BikeSim達到機車動態與馬達控制器的即時模擬，顧客可現場利用機車手把來體驗真實情境，現場逛展的顧客對此新技術的應用感到熱烈的迴響。 我司的即時模擬系統，可協助馬達驅動控制器開發與性能驗證，在研發新機種或新應用前期，即可在不上大電的情況下，進行控制器設計、驗證、除錯等相關工作，非常安全且高效率。本公司產品"MR2硬體迴路"已獲台達電子、東元電機等大型工控廠，以及工研院、成大馬達研究中心等研發中心所採用!

凱登智動科技參與新電子科技雜誌所舉辦新世代馬達驅控設計研討會，6月18日於集思北科大會議中心盛大舉辦。與會者為馬達驅控技術背景，透過展會上相互技術交流，同時開啟MR2技術交流討論。大家對於HIL技術引起熱烈討論。 活動預告: 台北國際自動化工業大展參展 日期:8/21(三)-8/24(六) 地點:台北南港展覽館1F 攤位編號:J1223 屆時歡迎蒞臨指導。

由CYBERNET上海分公司(莎益博工程系統開發有限公司)與凱登智動科技股份有限公司聯合主辦的｢電機控制器開發、測試與驗證研討會｣，6月4日於重慶喜地山戴斯大酒店盛大舉辦。 會議主軸為說明硬體在線迴路系統的核心概念，以深入淺出方式來解釋MR2硬體在線迴路系統應用於電機驅動控制器的開發驗證上帶來顯著的優勢。 現場實演:MR2應用於其他電機相關系统-數字鑾生體最佳實例。

凱登智動科技參與思渤科技所舉辦2019年度「智慧車輛關鍵技術研討會」，5月15日於台北張榮發國際會議中心盛大舉辦。 會場展示MR2 硬體迴路結合機車動態模擬軟體BikeSim之應用，達到機 車動態與馬達控制器的即時模擬，豐富的展示讓與會者熱烈參觀討論。

本公司參加在德國漢諾威舉辦的工業大展，展出日期為2019/4/1(一) - 4/5(五)。現場特別邀請知名軟體大廠Maplesoft共同展出，以研發專用的虛實結合數位孿生作為主軸，結合MR2硬體迴路與Maplesim物理建模軟體，打造全系統即時模擬平台，可用來進行控制器研發、測試與調校。 展會現場實錄:

由CYBERNET上海分公司(莎益博工程系統開發有限公司)與凱登智動科技股份有限公司聯合主辦的｢電機控制器開發、測試與驗證研討會｣，於3/22在上海青松城大酒店舉辦。 除三個演講主題外，現場展出三套MR2硬體迴路應用，包含: 於電機驅動控制開發應用、電動機車整車即時模擬應用、天車系統即時模擬應用，活動現場討論熱烈。詳細會議資訊請參考莎益博網站公告。

本月中參加由蔡明祺講座教授創辦帶領的成大馬達研究中心智財聯盟會議，會中展出MR2硬體在環以及整合Carsim/Bikesim的即時模擬設備外，並進行公司產品資訊與研發資源分享的簡報。

本公司將參加由經濟日報舉辦的2018台北國際自動化工業大展，地點在台北南港展覽館一館1樓(攤位J1208)，展出日期為2018/8/1(三) - 8/4(六)，展出時間為AM9:00 ~ PM5:00 (最後一日參觀至4:00PM)，歡迎蒞臨參觀指教! 展會現場實錄: #自動化展 #MR2硬體迴路