MR2在極簡的架構設計下保有精准運算與驗證的完整功能特色，由可提供的編碼器種類就可以瞭解，相信除了較為廣泛使用的ABZ、UVW、Resolver外，仍有不少種類的編碼器被應用在不同場合，因此HIL除了精准運算電機行為外，編碼器的模擬也等同於與電機一體的，所以也必須有各種的編碼器輸出來讓客戶進行驗證。
今日讓我們來瞭解MR2可以提供那些編碼器，而這些編碼器又有哪些參數可以設定並做故障注入呢??
ABZ編碼器
為一最常見的編碼器形式，透過AB脈波代表著正轉或反轉再經由Z訊號來代表歸零的位置(原點)，看似一般應用的增量型編碼器，客戶想要的驗證是相當特別，除了AB兩相超前或落後、每圈PPR數可調整外，希望還可以對於AB的duty大小進行改變，來驗證PG卡的策略，MR2有別於其他HIL，可以讓使用者調整ABZ的相位。
UVW編碼器
一般稱為霍爾編碼器，是一個擁有絕對位置資訊的編碼器，隨著電機設計極對數，就會有幾個section，隨電氣角度變動而變化，若用3 bit來代表UVW，bit0=U下則常見所謂5、1、3、2、6、4說法代表電氣角度0~360變化。但真實應用下，UVW型編碼器訊號是有可能不同，因依設計廠商不同而不一樣，因此MR2可以讓使用者自行規劃0~360電氣角之霍爾編碼器的pattern，更因為工廠組裝問題，不見得可以精准裝配於正確角度上而有些偏差，MR2亦可透過參數設定而產生與真實一致偏移的狀況，因此使用MR2可以做故障注入外可以驗證驅動器修正策略是否完善。
Resolver編碼器
最常見於車用，是一相當廣泛應用的編碼器，其架構為透過IC輸出激勵電壓，經過變壓器後回傳兩個差動電壓訊號再透過IC進行解碼得到一絕對位置，此款編碼器可挑選倍率如一圈2,3,4倍…等等，一般搭配極對數而直接得到電氣角度，Resolver應用情況HIL需要有非常快速的類比輸出與輸出才能得到最好最精准的效果。
PWM編碼器
常使用于電動機車，啟動時可讀取該絕對位置，利用duty開度來代表位置，其使用為兩種模式，一種為bits數代表代表0-360度，另一種為輸入載波頻率，並設定最大最小百分比代表0-360度。MR2提供參數讓使用者任意快速切換與設定。
通訊型編碼器
通訊型編碼器常見於伺服驅動器所使用，具有多圈與高精度的特色，目前該模組依客戶需求可提供Tamagawa絕對型17、23 bits含多圈的各種樣式與倍加福型式。
Sin/cos
弦波式編碼器訊號為sin、cos輸出，於許多磁性編碼器應用場合可見，MR2模組可提供一圈多弦與相位移、offset等參數設置，便於驗證與開發。
1 Vpp
1 Vpp編碼器為模擬海德漢編碼器，其應用常見為電梯等應用場合，其1 Vpp除具有一圈一弦sin、cos訊號外，還有ABR訊號，是一個不易模擬的編碼器種類。
Biss
BiSS由德國IC-HAUS公司開發，現已成為感測器通信協議的國際化標準。BiSS是一種高速串列協定，適合需要高加速度但能相當平穩的速度控制，由於具有出色的表現，許多編碼器製造商也紛紛提供具有此協定的通訊型編碼器。
未來將再開發EnDat 2.2、SSI、Sick hiperface等相關編碼器模擬模組，敬請期待。